火箭最早出现在中国 。
在公元969年，中国已经发明了火药。在北宋时期，人们把火药装在竹筒里，再把竹筒绑在箭头上，用来制作出火箭。在当时，火箭是被用于帮助军队打仗，用来烧毁敌人的房屋、粮草等物品。
在《兵法十二篇》中，提到了一种拜占庭皇帝列奥六世时期士兵用的一种投火器，很有可能是火箭，是意大利人瓦尔图在1450年提出来的。这是火箭源于拜占廷说的开始。
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